Клавиатура нормально заработала после правки раскладки на
$ cat /usr/share/rdesktop/keymaps/en-us
include common
map 0x419
grave 0x29
asciitilde 0x29 shift
asciicircum 0x07 shift
backslash 0x2b
bar 0x2b shift
apostrophe 0x28
greater 0x34 shift
less 0x33 shift
найдено тут
Запускаем как
$ rdesktop -k en-us -z -N -P -a 16 -f 192.168.0.1
переход из полноэкранного режима — Ctrl+Alt+Enter